Ajuste adaptativo de los parámetros de un controlador SMCr basado en la identificación difusa

Abstract

Este trabajo presenta un esquema de control auto-ajustable basado en un controlador SMCr utilizando el método de identificación en línea por lógica difusa propuesto por Jerez, Gómez y Rojas [7]. Se usó un esquema auto-ajustable de los parámetros del controlador SMCr, con el fin de mejorar los índices de funcionamiento ICE, Ts y Mp. Se propuso una metodología para estudiar los siguientes procesos: a) Un Tanque de mezclado [3] que presenta variaciones en el tiempo muerto; b) El reactor de Van de Vusse [2] que se comporta como un sistema de fase no mínima. Se consideraron errores en el modelado del tiempo muerto, y la presencia de ruido a la salida del transmisor con el objetivo de estudiar la robustez del Controlador SMCr. Los resultados obtenidos mostraron que la identificación en línea basada en lógica difusa permitió obtener un modelo preciso de la relación entrada-salida de los procesos estudiados. Además, presentó tolerancia al ruido y a las variaciones en los parámetros de la dinámica del sistema. El controlador SMCr propuesto por Camacho [3] mostró ser un esquema robusto ante las variaciones de los parámetros del sistema, y/o los errores en el modelado. La implementación de un esquema auto-ajustable en los parámetros del controlador en todos los casos mostró que el sistema de control presentase mejores índices de funcionamiento, aunque en algunos casos amplificó de manera considerable el nivel del ruido en la salida del controlador. Como conclusión se tiene que el uso de un esquema de control auto-ajustable de los parámetros de un controlador SMCr, resulta en un sistema más robusto ante variaciones en la dinámica entrada-salida debidas a retardos de tiempo considerables, y/o errores en el modelado; donde el método para obtener los parámetros iniciales del controlador no es un factor decisivo.