Diseño de un manipulador robótico con tres grados de libertad para fines educativos
Resumen
El presente trabajo describe los aspectos principales del modelado y diseño de un manipulador
robótico de tres grados de libertad. El manipulador diseñado tendrá fines didácticos y será
utilizado en las áreas de automatización industrial, robótica, y control de procesos como
herramienta de apoyo didáctico en Ingeniería de Sistemas de la Universidad de Los Andes. Se
calcula la cinemática directa e inversa haciendo uso de los parámetros de Denavit-Hartenberg.
Adicionalmente se calcula la dinámica del manipulador. Se utilizan encoders como sensores de
posición y como actuadores se utilizan servo-motores. El sistema de transmisión de potencia
hacia los eslabones se realiza por medio de engranajes. Finalmente se presenta un prototipo de
diseño del manipulador robótico adaptado a las necesidades educativas.
Colecciones
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