http://bdigital2.ula.ve:8080/xmlui/654321/1898 Colección de trabajos de grado de pre y postgrado, tesis doctorales, trabajos de ascenso, libros electrónicos y otros trabajos derivados de la producción científica de la Universidad de Los Andes (ULA). Sun, 31 May 2026 19:52:19 GMT 2026-05-31T19:52:19Z http://localhost:8080/xmlui/bitstream/id/1319fa3b-9783-44ed-9cb7-cffd16b498ea/ http://bdigital2.ula.ve:8080/xmlui/654321/1898 http://bdigital2.ula.ve:8080/xmlui/654321/25699 Diseño de un manipulador robótico con tres grados de libertad para fines educativos Andueza Castro, Luis José El presente trabajo describe los aspectos principales del modelado y diseño de un manipulador robótico de tres grados de libertad. El manipulador diseñado tendrá fines didácticos y será utilizado en las áreas de automatización industrial, robótica, y control de procesos como herramienta de apoyo didáctico en Ingeniería de Sistemas de la Universidad de Los Andes. Se calcula la cinemática directa e inversa haciendo uso de los parámetros de Denavit-Hartenberg. Adicionalmente se calcula la dinámica del manipulador. Se utilizan encoders como sensores de posición y como actuadores se utilizan servo-motores. El sistema de transmisión de potencia hacia los eslabones se realiza por medio de engranajes. Finalmente se presenta un prototipo de diseño del manipulador robótico adaptado a las necesidades educativas. Cota : TJ211.35 A53; Publicación : , 2008; xii, 240 h. : il.; Magíster Scientiae; Biblioteca : Tulio Febres Cordero (siglas: eub) Mon, 07 Jul 2008 00:00:00 GMT http://bdigital2.ula.ve:8080/xmlui/654321/25699 2008-07-07T00:00:00Z http://bdigital2.ula.ve:8080/xmlui/654321/25697 Determinación de parámetros para un modelo de estrangulamiento por deslizamiento de refuerzo Vera Espinoza, Betsy El comportamiento dinámico en estructuras de concreto armando depende de aspectos tales como la adherencia entre el concreto y el acero y el confinamiento existente en los elementos que las componen, especialmente en las uniones viga-columna. Las condiciones de adherencia para el acero longitudinal obedecen al nivel de esfuerzo transferido al concreto adyacente, a la longitud de transferencia y a las fuerzas cortantes desarrolladas en la unión viga-columna. Cuando no se cuenta con la suficiente longitud de desarrollo del refuerzo que cruza la conexión o cuando la resistencia en cortante es insuficiente para evitar agrietamiento diagonal se produce una pérdida de adherencia y el consiguiente deslizamiento del refuerzo. Este comportamiento se refleja en el estrangulamiento de los lazos de histéresis en la curva fuerza-desplazamiento. En este trabajo se propone una expresión para el cálculo del momento deslizante basada en la temía clásica de concreto armado y que depende del máximo esfuerzo de adherencia desarrollado por las barras de refuerzo. Esta expresión permite obtener el máximo momento que es capaz de resistir la sección sin que se produzca deslizamiento del refuerzo. A partir del momento deslizante se determina el parámetro deslizante ma con el cual se representa el estrangulamiento en las curvas histeréticas fuerza-desplazamiento características de los elementos de concreto armado. Su precisión es verificada simulando la respuesta de varios ensayos experimentales encontrados en la literatura a través de un modelo histéretico de daño con deslizamiento implementado como un elemento finito en el programa Abaqus, y que es capaz de representar el nivel de estrangulamiento presentado en las gráficas fuerza-desplazamiento además de efectos tales como la pérdida de rigidez y resistencia presente en elementos sometidos a cargas cíclicas. La aplicabilidad del modelo se estudia a través del análisis de dos pórticos de concreto armando sometidos a un registro sísmico en la base del mismo, concluyendo que el modelo es capaz de reproducir el comportamiento de estructuras de concreto armado sometidas a cargas cíclicas. Cota : TA444 V47; Publicación : , 2002; iii, 75 h. : il.; Magister Scientiae; Biblioteca : Tulio Febres Cordero (siglas: eub) Fri, 27 Sep 2002 00:00:00 GMT http://bdigital2.ula.ve:8080/xmlui/654321/25697 2002-09-27T00:00:00Z http://bdigital2.ula.ve:8080/xmlui/654321/25696 Evaluación cualitativa de la corrosión en brackets de ortodoncia (Ni-Cr) y su posible importancia en los procesos alérgicos Velazco Viloria, Gladys Josefina Mediante la utilización de técnicas electroquímicas, químicas, microbiológicas y clínicas, se ha logrado analizar en forma exitosa, cualitativamente la corrosión en Bracotes de ortodoncia a base de Ni-Cr en cavidad bucal y sus posibles implicaciones alérgicas. Con los experimentos realizados se estudió la corrosión de los Brackets de ortodoncia a base de Ni-Cr, a través de técnicas electroquímicas que permitieron calcular los potenciales y corrientes de corrosión. Se elaboró un sistema electroquímico de tres electrodos uno de trabajo hecho con un Bracket de ortodoncia a base de Ni-Cr, uno de referencia de Ag/AgCI y un contra electrodo de platino, con los que se realizaron curvas de polarización lineal, polarización cíclica y mediciones a circuito abierto. Buscando simular al máximo el medio bucal, se utilizaron soluciones a base de saliva artificial con modificadores que consistieron en alimentos de consumo masivo café, vinagre, y gaseosa. Con la finalidad corroborar que en la cavidad bucal puede darse la corrosión microbiológica, se realizó un estudio comparativo de la placa bacteriana de los pacientes sin ortodoncia con la placa bacteriana de los pacientes con ortodoncia a través del Test de Snyder, utilizado para determinar la acidez del medio bucal. El análisis químico por vía húmeda se realizó con la finalidad de detectar la presencia de iones potencialmente alergenos como el Ni+2, causante de desatar reacciones de hipersensibilidad tipo v en los pacientes portadores, esta experiencia fue realizada posterior a las volatametrias. los análisis clínicos se elaboraron con La finalidad de significar la importancia de realizar una prueba alérgica antes de la colocación de aleaciones metálicas en cavidad bucal de nuestros pacientes. Cota : TA462 V45; Publicación : , 2004; 66 h. : il.; Magister Scientiae; Biblioteca : Tulio Febres Cordero (siglas: eub) Wed, 17 Nov 2004 00:00:00 GMT http://bdigital2.ula.ve:8080/xmlui/654321/25696 2004-11-17T00:00:00Z http://bdigital2.ula.ve:8080/xmlui/654321/25695 El reforzamiento de columnas de acero : una aplicación al mantenimiento de estructuras Ramírez, Gregorio Antonio El trabajo aquí presentado comprende un estudio del comportamiento mecánico de elementos tubulares de 100 mm. x 100 mm. de sección y de 3 mm. de espesor de pared, a los cuales se les refuerza incorporándoles un núcleo de concreto empleando una mezcla formal de 250 Kgf/cm2 o una mezcla de concreto a la que se le añadió un aditivo expansor. En el primer caso se evaluó el comportamiento con la colocación o no de clavos de acero sobre la pared de elemento tubular a fin de evitar posibles deslizamientos entre los dos materiales que conforman el elemento. Para el segundo caso al agregarle el aditivo expansor, se persigue una mayor adhesión entre tubo y núcleo de concreto, para evitar los posibles deslizamientos ya indicados. En función de los cuatro posibles arreglos así considerados, se construyeron 8 columnas-probeta a las que se les sometió a cargas de flexo-compresión para evaluar su comportamiento y la máxima capacidad que cada tipo de arreglo podría soportar. El objetivo básico al efectuar este estudio consistió en determinar comportamientos que pudiesen ser incorporados como base para la construcción y mantenimiento de estructuras que emplean de manera muy común este tipo de tubos como columnas tanto en el desarrollo de viviendas y galpones así como en ampliaciones de este tipo de edificaciones, y otros usos tales como bases de tanques elevados, torres de vigilancia, columnas de mezaninas, etc. Los resultaos obtenidos muestran una serie de ventajas, que se logran al reforzar los tubos citados, por lo este proceso debería ser una recomendación a promover dentro del área en cuestión. Cota : TA492 C7R3; Publicación : , 2003; xi, 157 h. : il.; Magister Scientiae; Biblioteca : B.I.A.C.I. (siglas: euct); Biblioteca : Tulio Febres Cordero (siglas: eub) Thu, 06 Nov 2003 00:00:00 GMT http://bdigital2.ula.ve:8080/xmlui/654321/25695 2003-11-06T00:00:00Z