Diseño e implementación de un algoritmo que permita mapeo y ubicación simultánea en un laberinto desconocido, basado en robot 3pi

Abstract

El diseño e implementación de algoritmo que permita mapeo y ubicación simultánea en un laberinto desconocido, basado en robot 3pi, desarrollado en este trabajo, es un sistema completo que permite la exploración y mapeo de laberintos complejos, de una manera sencilla y clara. El sistema, además de contar con un robot autónomo, está conformado por un servidor que corre en Linux, capaz de procesar los datos de la exploración para realizar el mapeo y ubicación simultanea del robot dentro del laberinto, aplicando la última tendencia de la tecnología; el internet de las cosas. De esta manera, el usuario puede observar en tiempo real el laberinto a medida que se explora, desde la comodidad de un explorador de internet. Haciendo referencia al problema clásico de encontrar un objetivo dentro de un laberinto, la página web creada brinda la posibilidad de indicar un punto destino, hacia el cual el usuario desea que el robot se dirija. Su construcción se realizó en base a la plataforma robótica 3pi, el módulo WiFi ESP8266 y una laptop con sistema operativo Ubuntu en el cual corre un servidor Apache.