Diseño, construcción y control de un exoesqueleto orientado a la rehabilitación del dedo índice de la mano

Abstract

El término exoesqueleto en biología es conocido como el esqueleto externo que recubre toda la superficie de los animales filo artrópodos (arácnidos, insectos, crustáceos y otros grupos relacionados), el mismo cumple una función protectora, de respiración y otra mecánica, proporcionando el sostén necesario para la eficiencia del aparato muscular. Ahora bien, basado en una idea similar, en el campo de la robótica y la ortésica se utiliza este término para denominar estructuras externas rígidas que proporcionan soporte a las funciones motoras de la persona (Chávez et al., 2010). Se puede definir un exoesqueleto como una estructura que sirve de apoyo y se usa para asistir los movimientos y/o aumentar las capacidades del cuerpo humano. Pueden ser estructuras pasivas o activas, es decir, que contengan, o no, actuadores para el movimiento y por lo tanto necesiten, o no, un sistema de control asociado a los mismos. La mayoría de los exoesqueletos utilizados en el campo de la medicina, se adapta al cuerpo con sistemas inteligentes de procesamiento y sensado para la toma de decisiones, con el fin de realizar una tarea previamente definida (Chávez et al., 2010).