Diseño de un manipulador robótico con tres grados de libertad para fines educativos

Abstract

El presente trabajo describe los aspectos principales del modelado y diseño de un manipulador robótico de tres grados de libertad. El manipulador diseñado tendrá fines didácticos y será utilizado en las áreas de automatización industrial, robótica, y control de procesos como herramienta de apoyo didáctico en Ingeniería de Sistemas de la Universidad de Los Andes. Se calcula la cinemática directa e inversa haciendo uso de los parámetros de Denavit-Hartenberg. Adicionalmente se calcula la dinámica del manipulador. Se utilizan encoders como sensores de posición y como actuadores se utilizan servo-motores. El sistema de transmisión de potencia hacia los eslabones se realiza por medio de engranajes. Finalmente se presenta un prototipo de diseño del manipulador robótico adaptado a las necesidades educativas.