Teleoperación académica en ambiente educativo del robot RV-M1 con Matlab® en red RENATA

Abstract

Se explican los principales comandos de Matlab que permiten la comunicación remota y teleoperación de un robot de amplio uso en la academia, los cuales se integran en la interfaz de teleoperación más sencilla que desempeñe la tarea cinemática de pick-and-place. El controlador del robot impone la necesidad de un mínimo de seis funciones básicas del robot para la teleoperación en la tarea propuesta. Se propone una interfaz gráfica de usuario que permita la teleoperación del robot desde cualquier computador con conexión a internet, simplemente escribiendo la dirección IP y el puerto de datos del servidor en el computador del cliente. Mediante esta interfaz se puede aprovechar un poco más la limitada funcionalidad que brinda la arquitectura de la mayoría de los controladores de los robots académicos suministrados por los fabricantes.

The main Matlab commands that address the teleoperation components of a robot that is being widely used in academia are presented. They are integrated in the simplest graphical interface that performs the typical pickand- place kinematic task. The robot controller requires that a minimum of six basic robot functions are to be integrated in the GUI in order to perform the task. A GUI that allows the remote operation of the robot from any computer with internet connection is proposed. The GUI allows the client to input the host IP address and data port to establish communication. This GUI allows taking advantage of the limited functionality of the most of the manufacturers’ controller box.